مکانیزم مفصل ایمن بر اساس روش انطباق غیر فعال دربرخورد
مخترعین: امید زبردست - دکتر هادی مرادی
چکیده:
این اختراع در زمینه‌ی افزایش ایمنی انواع روبات‌های بازویی یا سایر دستگاه‌ها در شرایط مشابه در برخورد دینامیک و ایستایی میباشد که در تقابل بین انسان و ربات از اهمیت خاصی برخوردار است. در برخورد دینامیکی به دلیل سرعت بالای برخورد مکانیزیم‌های بر پایه‌ی انطباق فعال خطرناک بوده و گاها به جراحات شدید و حتی مرگ منجر میگردند. در این طراحی یک مکانیزم ایمن قابل اعتماد در برخورد بر اساس روش انطباق غیر فعال، با استفاده ازعناصر مکانیکی ارائه میگردد. در این طراحی تا زمانی که نیروی خارجی وارد شده بر مکانیزم از یک آستانه‌ی مدنظر کمتر باشد مکانیزم استحکام کافی برای مقاومت در برابر نیرو را داشته باشد و در صورتی که نیرو از آستانه‌ی مد نظر بیشتر شد، مکانیزم عکس العمل مناسب نشان داده و اثر نیروی اضافی در برخورد را از بین ببرد. مفصل ایمن طراحی شده بر اساس روش انطباق غیرفعال با استفاده از فنرخطی و سطح شیبدار طراحی گردیده که مزیت آن نسبت به نمونه‌های قبلی این است که مفصل ایمن از نظر ابعاد و وزن بسیار مناسب و هزینه ساخت آن بسیار پائین میباشد. همچنین به دلیل 360 درجه بودن مفصل و با استفاده از کد کننده موقعیت می¬توانیم پس از برخورد، موقعیت بازو را تشخیص داده و بازو بدون وقفه و نیاز به کالیبراسیون به کار خود ادامه دهد. عدم نیاز به سنسورهای پیچیده و دقیق و پاسخ سریع مکانیزم پیشنهادی از مزایای دیگر آن می¬باشد. در نهایت برای اعتبار سنجی مدل، تست های برخورد بر روی نمونه‌ی ساخته شده انجام شد.