سیستم چندرباتی گنبدنورد برای عملیات پایدار تعمیرات، بازرسی و تمیز کاری
مخترعین: دکتر هادی مرادی - دکتر مجید نیلی احمدآبادی - کوروش نادری
چکیده:
یک سیستم چند رباتی متشکل از ربات‌هایی که با طناب به یکدیگر متصل شده‌اند و حلقه‌ای دور تا دور گنبد تشکیل می‌دهند. این سیستم باعث ایجاد پایداری ربات‌ها روی گنبد می‌شود و ربات‌ها با قرارگیری مناسب بر روی گنبد و کنترل کشش طناب‌ها می¬توانند باعث ثبات تمامی سیستم روی گنبد شوند. یک ربات از سیستم چندرباتی می‌تواند با همکاری دیگر ربات‌ها تمامی گنبد را از بالا به پایین پیمایش کند. هر ربات، یک موبایل ربات می‌باشد که به دو ربات دیگر متصل می‌باشد. هر ربات طناب متصل به یک ربات را می‌کشد و فشار طناب ربات دیگر را اندازه‌گیری می‌کند. اصطکاک با سطح گنبد و کشش طناب‌ها باعث می‌گردد که هر ربات در جای خود پایدار بوده و در محدوده‌ای اطراف محل خود بدون لغزندگی حرکت پایدار داشته باشد.